فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word دارای ۷۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word :

دانلود فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word
نوع فایل: word

فرمت فایل: doc

قابل ویرایش

تعداد صفحات : ۶۵ صفحه

قسمتی از متن :

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی
________________________________________
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنند آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.

فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word
فهرست مندرجات
________________________________________

مقدمه……………………………………….۶

۱ قوانین مسابقه………………………………۹
۱-۱ مسابقات سال ۲۰۰۵………………………………………۹
۲-۱ تعریف……………………………………………………۱۰
۳-۱ مشخصه های طراحی…………………………………..۱۰
۴-۱ میدان مسابقه……………………………………………..۱۰
۵-۱ امتیازدهی………………………………………………..۱۱

۲ منطق فازی………………………………۱۲
۱-۲ مجموعه های فازی……………………………………..۱۳
۲-۲ متغیرهای زبانی…………………………………………۱۴
۳-۲ استدلال و استنتاج تقریبی……………………………….۱۴

۳ الکترونیک ربات………………………..۱۶
۱-۳ شماتیک مدار……………………………………………۱۶
۲-۳ تغذیه ربات………………………………………………۲۰
۳-۳ بینایی ربات……………………………………………..۲۲
۴-۳ مغز ربات……………………………………………….۲۵
۵-۳ واسط برنامه ریزی……………………………………..۳۵
۳-۶ حرکت ربات…………………………………………….۳۶
۳-۷ قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند……………..۴۱

۴ کنترل…………………………………….۴۲
۱-۴ روشهای غیرکلاسیک کنترل…………………………..۴۳
۲-۴ کنترل کننده های فازی………………………………….۴۴
۳-۴ کنترل کننده های عصبی……………………………….۵۱
۴-۴ کنترل کننده های فازی-عصبی………………………..۵۲
۵-۴ کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند……………۵۴

۵ هوشمندی و کامپیوتر……………………۵۷
۱-۵ فلوچارت برنامه…………………………………………۵۸
۲-۵ برنامه ربات هوشمند به زبان C++…………………..64
۵-۳ برنامه ریزی میکروکنترلر…………………………….۷۲

۶ مکانیک ربات……………………………۷۳

فایل ورد کامل مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ۷۱ صفحه در word
فهرست تصاویر و جداول
________________________________________

۱
انواع مسیرهای مسابق ربات خط یاب……………………۱۲
جدول امتیازات مسابق ربات خط یاب……………………۱۲
۲ …………………………………………………

۳
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان……………۱۸
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها………………………….۱۹
مدار LEDها……………………………………………….۱۹
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز………………….۲۰
شماتیک کلی مدار………………………………………….۲۰
رگولاتور و مدار آن……………………………………….۲۲
مدار داخلی مقایسه کنند LM324……………………….24
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013…………25
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند…………۲۷
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32…………………………………………………..29
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32………….30
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32…31
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32 …
……………………………………………………………..۳۳
مشخص بعضی از انواع استپ موتورها………………..۳۷
مدار داخلی درایور ULN2003…………………………39
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای ۴ فاز…۴۰
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز……………….۴۰
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز…………………۴۱
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step…………..41
۴
نمون یک تابع گوسی………………………………………۴۹
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنند فازی……………..۵۱
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی……………۵۴
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد……………………………………………………………..۵۵
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی…..۵۵
فضای خروجی ربات هوشمند فازی……………………..۵۶
خروجی های ربات هوشمند فازی………………………..۵۷
۵
فلوچارت اصلی برنام ربات خط یاب هوشمند…………..۶۰
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند…………………………………………………………..۶۱
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها………………………………………………..۶۲
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط………………۶۳
فلوچارت فرمان حرکت ربات…………………………….۶۴