پاورپوینت کامل نقشه برداری و مکان یابی همزمان به کمک الگوریتم ژنتیک ۳۱ اسلاید در PowerPoint

توجه : این فایل به صورت فایل power point (پاور پوینت) ارائه میگردد

 پاورپوینت کامل نقشه برداری و مکان یابی همزمان به کمک الگوریتم ژنتیک ۳۱ اسلاید در PowerPoint دارای ۳۱ اسلاید می باشد و دارای تنظیمات کامل در PowerPoint می باشد و آماده ارائه یا چاپ است

شما با استفاده ازاین پاورپوینت میتوانید یک ارائه بسیارعالی و با شکوهی داشته باشید و همه حاضرین با اشتیاق به مطالب شما گوش خواهند داد.

لطفا نگران مطالب داخل پاورپوینت نباشید، مطالب داخل اسلاید ها بسیار ساده و قابل درک برای شما می باشد، ما عالی بودن این فایل رو تضمین می کنیم.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی پاورپوینت کامل نقشه برداری و مکان یابی همزمان به کمک الگوریتم ژنتیک ۳۱ اسلاید در PowerPoint،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از مطالب داخلی اسلاید ها

پاورپوینت کامل نقشه برداری و مکان یابی همزمان به کمک الگوریتم ژنتیک ۳۱ اسلاید در PowerPoint

اسلاید ۴: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۴ مقدمه ای بر الگوریتم ژنتیکالهام گرفته از تکامل موجودات در طبیعت در طی زمان می باشدتکامل در طبیعت را به صورت کامپیوتری شبیه سازی می کند. برای این کار عملگرهایی شبیه آنچه در طبیعت وجود دارد تعریف می شود.این الگوریتم برای مسائلی که دارای فضای حالت بزرگ باشند کارایی مناسبی دارد.این الگوریتم با یک جمعیت اولیه تصادفی شروع به کار می کند و با تولید نسلهای مختلف جوابها را بهبود می بخشد.

اسلاید ۵: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۵ Representation نمایشنمایش مسئله به شکلی که برای الگوریتم ژنتیک قابل حل باشد.هر فرد دارای دو شکل وجودی می باشد : phenotype و genotype. به genotype کروموزوم هم می گویند.a d c a a c b genotype:phenotype:

اسلاید ۶: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۶ ارزیابیکیفیت و کارایی جوابی که جواب یک فرد جمعیت را نشان می دهدبرای این منظور تابعی طراحی می شود که یک جواب را دریافت می کند و کیفیت آن را به شکل یک عدد حقیقی بر می گرداند

اسلاید ۷: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۷ انتخاب والدینهمانند رفتار طبیعت برای انتخاب شایسته ترین موجودات برای زنده ماندن می باشد.به هر فرد احتمالی نسبت می دهد که در نسل بعدی الگوریتم ایفای نقش کند.افراد با کارایی بیشتر شانس بیشتری برای زنده ماندن دارند. شانس افراد وابسته به کارایی آنها می باشد.

اسلاید ۸: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۸ بازترکیبیشبیه سازی جفت گیری در طبیعت می باشد.در این عمل دو جواب از بین جمعیت انتخاب می شوند و از طریق آنها دو فرزند که دارای ژنهای والدین به صورت ترکیبی می باشند تولید می شود.

اسلاید ۹: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۹ جهش و انتخاب باز ماندگانهمانند جهش در طبیعت می باشد.جهش در طبیعت عبارت است از تولید موجودات عجیب غریب مانند حیوانات ۲ سر و غیرهجهش در اکثر موارد نا مطلوب است ولی می تواند در مواردی باعث تولید ویژگی های مفیدی که در پدر و مادر موجود نیست بشودانتخاب بازماندگان عبارت است از انتخاب از بین فرزندان تولید شده برای تشکیل نسل بعد .

اسلاید ۱۰: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۱۰ شبه کد الگوریتم ژنتیک

اسلاید ۱۱: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۱۱ شرایط مسئلهمسیر بدست آمده توسط ادومتری و اطلاعات سنسور فاصله که به ازای هر ۱۰cm حرکت ربات ثبت شده است.اطلاعات مسیر حرت ربات به شکل می باشند. طول مسیر طی شده در حرکت j ام و زاویه حرکت j ام می باشد که توسط ادومتری بدست آمده است.می دانیم این مقادیری که با توجه به ادومتری بدست آمده دارای خطا می باشد. هدف که پیدا کردن مسیر طی شده ی بهینه ای است که بهترین نقشه را برای ما تولید کند.

اسلاید ۱۲: نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان۱۲ ۲-مسئله ی SLAM به عنوان یک مسئله ی بهینه سازیهدف پیدا کردن بهترین مسیر اصلاح شده است که می توان با توجه به مسیر موجود برای ربات یافت که بهترین نقشه ی مو