پاورپوینت کامل کنترل پیشرفته ۷۵ اسلاید در PowerPoint

توجه : این فایل به صورت فایل power point (پاور پوینت) ارائه میگردد

 پاورپوینت کامل کنترل پیشرفته ۷۵ اسلاید در PowerPoint دارای ۷۵ اسلاید می باشد و دارای تنظیمات کامل در PowerPoint می باشد و آماده ارائه یا چاپ است

شما با استفاده ازاین پاورپوینت میتوانید یک ارائه بسیارعالی و با شکوهی داشته باشید و همه حاضرین با اشتیاق به مطالب شما گوش خواهند داد.

لطفا نگران مطالب داخل پاورپوینت نباشید، مطالب داخل اسلاید ها بسیار ساده و قابل درک برای شما می باشد، ما عالی بودن این فایل رو تضمین می کنیم.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی پاورپوینت کامل کنترل پیشرفته ۷۵ اسلاید در PowerPoint،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از مطالب داخلی اسلاید ها

پاورپوینت کامل کنترل پیشرفته ۷۵ اسلاید در PowerPoint

اسلاید ۴: ۴Introductionمقدمهکنترل پذیری از امکان کنترل حالات معادله حالت بوسیله ی ورودی صحبت می کند.رویت پذیری از امکان تشخیص حالات اولیه از اطلاعات خروجی و ورودی سیستم صحبت می کند.این مفاهیم را می توان با استفاده از مدار نشان داده شده در شکل زیر تشریح کردX1 در این مدار کنترل پذیر ولی رویت ناپذیر است و X2 رویت پذیر ولی کنترل ناپذیر است که این مدار یک مدار کنترل ناپذیر و رویت ناپذیر می باشد.

اسلاید ۵: ۵Controllabilityکنترل پذیریDefinition 6-1:The state equation (I) or the pair (A,B) is said to be controllableif for any initial state x0 and any final state x1, there exists an input that transfersx0 to x1 in a finite time. Otherwise (I) or (A,B) is said to be uncontrollable تعریف ۶-۱: معادلات (I) یا زوج (A,B) را کنترل پذیر گویند اگر برای هر حالت اولیه x0 و برای هر حالت نهایی x1 ، ورودی ای وجود داشته باشد که x0 را در زمان محدود به x1 برساند. در غیر اینصورت معادلات (I) یا زوج (A,B) را کنترل ناپذیر گویند معادلات فضای حالت مقابل را در نظر بگیرید

اسلاید ۶: ۶Controllabilityکنترل پذیریمثال ۶-۱: شبکه های کنترل ناپذیرمشخص است که تشخیص کنترل پذیری یا کنترل ناپذیری با توجه به ظاهر سیستمممکن نبوده و نیاز به قضیه مناسب داریم.

اسلاید ۷: ۷Controllability testتست کنترل پذیریقضیه ۶-۱: برای سیستم مقابل عبارات زیر معادلند. ۱- زوج n-بعدی ( A,B ) کنترل پذیر هستند. ۲- ماتریس nn زیر برای تمامی t > 0 معکوس پذیر است. ۳ – ماتریس کنترل پذیری nnp دارای رتبه n یا رتبه کامل سطری باشد. ۴- ماتریس [ A-I B ] با بعد n(n+p) به ازای هر مقدار ویژه ماتریس A، دارای رتبه کامل سطری باشد. ۵ – اگر علاوه اینکه تمامی مقادیر ویژه A دارای قسمت حقیقی منفی باشد، حل منحصربه فرد معادلهمثبت معین باشد. حل معادله گرامیان کنترل پذیری نامیده و بصورت مقابل قابل بیان است.

اسلاید ۸: ۸Controllability testتست کنترل پذیریاثبات قضیه ۶-۱: ابتدا هم ارزی (۱) و (۲) را ثابت می کنیم پس باید دو عبارت زیر را اثبات کنیم: زوج ( A,B ) کنترل پذیر Wc(t) معکوس پذیرWc(t) معکوس پذیر زوج ( A,B ) کنترل پذیر ابتدا به اثبات رابطه اول می پردازیم.ادعا می کنیم با فرض x0و x1 دلخواه ورودی u(t) زیر x0را در زمان t1 به x1 منتقل می کند.می دانیم که حالت از معادله زیر تبعیت می کند.پس فرض می کنیم Wc(t) معکوس پذیر است پس برای هر t1 عبارت Wc-1(t1) وجود دارد.

اسلاید ۹: ۹Controllability testتست کنترل پذیریاثبات قضیه ۶-۱(ادامه): ابتدا هم ارزی (۱) و (۲) را ثابت می کنیم پس باید دو عبارت زیر را اثبات کنیم: زوج ( A,B ) کنترل پذیر Wc(t) معکوس پذیرWc(t) معکوس پذیر زوج ( A,B ) کنترل پذیر حال به اثبات طرف دیگر می پردازیم.پسفرض می کنیم Wc(t) به ازای t1 معکوس پذیر نباشد لذا بردار v0 وجود دارد که:حال چون سیستم کنترل پذیر است پس براحتی می توان از x0=e-At1v به x1=0 رسید لذا.تناقض

اسلاید ۱۰: ۱۰Controllability testتست کنترل پذیریاثبات قضیه ۶-۱(ادامه): ابتدا هم ارزی (۱) و (۲) را ثابت می کنیم پس باید دو عبارت زیر را اثبات کنیم: زوج ( A,B ) کنترل پذیر Wc(t) معکوس پذیرWc(t) معکوس پذیر زوج ( A,B ) کنترل پذیر حال باید هم ارزی (۲) و (۳) را ثابت می کنیم……………………………….سپس باید هم ارزی (۳) و (۴) را ثابت می کنیم……………………………….و در انتها کافی است هم ارزی (۵) با یکی از عبارات دیگر را ثابت می کنیم……………………………….

اسلاید ۱۱: ۱۱Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۲: کنترل پذیری سیستم زیر را بررسی کنید.این نوع سیستم همواره کنترل پذیر است لذا به آن فرم کانونی کنترل پذیر گویند.

اسلاید ۱۲: ۱۲Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۳: کنترل پذیری هر مود را بررسی کنید.It is not completely controllable

اسلاید ۱۳: ۱۳Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۴: سیستم تعلیق خودرو سکوی نشان داده شده در شکل مقابل را در نظر بگیرید. اگر جا به جایی دو سیستم فنر از حالتتعادل را به عنوان متغیرهای حالت x1 و x2 انتخابشوند، داریم:اگر جابه جایی های اولیه مخالف صفر باشد و نیرویی اعمال نشود، سکو به صورت نمایی به صفر برمی گردد. از دیدگاه نظری بی نهایت زمان لازم است تا xiها دقیقا برابر صفر شوند.سوال: حال آیا اگر x1(0) = 10 و x2(0) = -1 باشند، می توانیم نیرویی اعمال کنیم که سکو را در ۲ ثانیه به حالت تعادل برساند؟

اسلاید ۱۴: ۱۴Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۴: سیستم تعلیق خودروسوال: حال آیا اگر x1(0) = 10 و x2(0) = -1 باشند، می توانیم نیرویی اعمال کنیم که سکو را در ۲ ثانیه به حالت تعادل برساند؟لذا معادله کنترل پذیر است و برای هر شرط اولیه دلخواه یک ورودی وجود دارد بطوریکه در ۲ ثانیه یا در هر زمان معین دیگر شرط اولیه را به صفر انتقال دهد.

اسلاید ۱۵: ۱۵Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۴: سیستم تعلیق خودروعبارات Wc(2) و u(t) را برای این سیستم محاسبه می کنیم:و برای t در [۰ ۲] :

اسلاید ۱۶: ۱۶Controllability testتست کنترل پذیریمثال ۶-۴: سیستم تعلیق خودرو

اسلاید ۱۷: ۱۷تاثیر تبدیلات همانندی بر کنترل پذیریControllabilityکنترل پذیریقضیه ۶-۲: کنترل پذیری با تبدیل همانندی تغییر نمی کند.اثبات قضیه ۶-۲:

اسلاید ۱۸: ۱۸Controllability indicesشاخص های کنترل پذیریفرض کنید A و B ماتریس های ثابت با ابعاد مناسب باشند و ماتریس B رتبه کامل ستونی را دارا باشد. اگر B رتبه کامل ستونی را دارا نباشد، برخی از ورودی ها اضافی هستند.اگر A و B کنترل پذیر باشند، ماتریس کنترل پذیری C دارای رتبه n است و دارای n ستون مستقل خطی است. توجه کنیم که چون C دارای np ستون است بنابراین، تعداد زیادی مجموعه nتایی از ستون مستقل خطی در C وجود دارد.فرض کنید bi ستون iام ماتریس B است، آنگاه C را می توان به صورت زیر نوشت: حال ستون های خطی مستقل خطی C را از چپ به راست جستجو می کنیم. فرض کنید تعداد ستون های مستقل خطی مربوط به bm در C باشد، ستون های زیر در C مستقل خطی هستند.واضح است که اگر C دارای رتبه n باشد داریم:

اسلاید ۱۹: ۱۹Controllability indicesشاخص های کنترل پذیریمجموعه را مجموعه شاخص های کنترل پذیری می نامند وشاخص کنترل پذیری (A,B) نامیده می شود.یا بطور معادل، اگر (A,B) کنترل پذیر باشند، شاخص کنترل پذیری کوچکترین عدد صحیحی است به طوریکه

اسلاید ۲۰: ۲۰Controllability indicesشاخص های کنترل پذیریاکنون یک محدوده برای µ مشخص می کنیم. اگر داشته باشیم:آنگاه داریم:اگر تمامی µm به جز یکی برابر یک باشد، آنگاه بزرگترین مقدار ممکن برای شاخص کنترل پذیری عبارتست ازکه در نتیجه را می توان بر حسب ترکیب خطی بردارهای زیر بیان نمودبنابراین نتیجه می گیریم کهفرض کنید درجه چند جمله ای مینیمال باشد، آنگاه بنابه تعریف، یک دسته i وجود دارد بطوریکه

اسلاید ۲۱: ۲۱Controllability indicesشاخص های کنترل پذیریقضیه ۶-۳: زوج ( A,B) که B دارای رتیه p است، کنترل پذیر است اگر و تنها اگر ماتریس زیر دارای رتبه n باشد.حال ماتریس کنترل پذیری سیستم با توجه به قضیه ۶-۳ را تشکیل می دهیماین ماتریس دارای رتبه ۴ می باشد، لذا کنترل پذیر است. به سادگی می توان نشان داد که شاخص های کنترل پذیری برابر ۲ و ۲، و شاخص کنترل پذیری برابر ۲ است.مثال ۶-۵: معادله حالت زیر را در نظر بگیرید.

اسلاید ۲۲: ۲۲Observabilityرویت پذیریDefinition 6- 2:The state equation (I) or the pair (A,C) is said to be observable if for any unknown initial state x0 , there exists a finite time t1 > 0 such that the knowledge of the input u and the output y over [0,t1] suffices to determine Uniquely the initial state x0. Other wise, the equation is unobservable.تعریف ۶-۲: معادلات (I) یا زوج (A,C) را رویت پذیر گویند اگر برای هر شرط اولیه x0 زمان محدود t1>0، وجود داشته باشد که اطلاعات ورودی u و خروجی y در بازه [۰,t1] برای محاسبه منحصر بفرد x0 کافی باشد در غیر اینصورت سیستم را رویت ناپذیر گویند. معادلات فضای حالت مقابل را در نظر بگیرید

اسلاید ۲۳: ۲۳Observabilityرویت پذیریمثال ۶-۶: شبکه های رویت ناپذیرمشخص است که تشخیص رویت پذیری یا رویت ناپذیری با توجه به ظاهر سیستم ممکن نبوده و نیاز به قضیه مناسب داریم.

اسلاید ۲۴: ۲۴Observability testتست رویت پذیریقضیه ۶-۴: معادله حالت مقابل رویت پذیر است اگر و تنها اگر ماتریس n-بعدی زیر برای تمامی t > 0 معکوس پذیر باشد.اثبات قضیه ۶-۴: باید دو عبارت زیر را اثبات کنیم: زوج ( A,C ) رویت پذیر Wo(t) معکوس پذیرWo(t) معکوس پذیر زوج ( A,C ) رویت پذیر ابتدا رابطه اول را اثبات می کنی