پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار ۶۵ اسلاید در PowerPoint

توجه : این فایل به صورت فایل power point (پاور پوینت) ارائه میگردد

 پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار ۶۵ اسلاید در PowerPoint دارای ۶۵ اسلاید می باشد و دارای تنظیمات کامل در PowerPoint می باشد و آماده ارائه یا چاپ است

شما با استفاده ازاین پاورپوینت میتوانید یک ارائه بسیارعالی و با شکوهی داشته باشید و همه حاضرین با اشتیاق به مطالب شما گوش خواهند داد.

لطفا نگران مطالب داخل پاورپوینت نباشید، مطالب داخل اسلاید ها بسیار ساده و قابل درک برای شما می باشد، ما عالی بودن این فایل رو تضمین می کنیم.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار ۶۵ اسلاید در PowerPoint،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از مطالب داخلی اسلاید ها

پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار ۶۵ اسلاید در PowerPoint

اسلاید ۴: ۴مقدمه وقتی سیستم فازی به عنوان کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد، به آن کنترل کننده فازی اطلاق می شود. مسئله کنترل را می توان با توجه به دیاگرام جعبه ای زیر تعریف کرد:کنترل کننده فازی فرایند تحت کنترل اغتشاشنویز_+ورودی مطلوبخروجی

اسلاید ۵: ۵ مسئله کنترل عبارت است از طراحی کنترل کننده فازی به طوری که اهداف کنترل به صورت مطلوب برقرار باشد. این اهداف عبارت است از: ۱- خوب بودن تعقیب ۲- کم بودن اثر نویز و اغتشاش در خروجی ۳- کم بودن حساسیت خروجی به تغییرات فرایند تحت کنترل ۴- پایدار بودن سیستم تحت شرایط مختلف مقدمه

اسلاید ۶: ۶روش های طراحی کنترل کننده های فازیروش سعی و خطا روش تئوریک کنترل فازی مدل سیستم فازی کنترل فازی سیستم های غیرخطیکنترل فازی سیستم های خطی مقدمه

اسلاید ۷: ۷چرا کنترل فازی؟ عدم نیاز به مقادیر دقیق پارامترهای سیستم تحت کنترلسهولت در پیاده سازی کنترل کنندهکاهش حجم محاسباتتسریع در زمان پاسخانعطاف پذیری کنترل کنندهطبیعت مقاوم کنترل کننده فازیکاربردهای صنعتی و آزمایشگاهی موفقیت آمیز

اسلاید ۸: ۸ساختار کنترل کننده فازی اجزای تشکیل دهنده کنترل کننده فازی به صورت زیر است: ۱- فازی ساز ۲- نافازی ساز ۳- پایگاه قواعد و پایگاه داده ها ۴- واحد استنتاج

اسلاید ۹: ۹فازی ساز: نگاشتی از یک نقطه به یک مجموعه فازیمعیار های طراحی فازی ساز: ۱- مجموعه فازی با در نقطه مورد نظر مقدار تعلق بزرگی داشته باشد ۲- اگر ورودی سیستم به وسیله نویز خراب شود، فازی ساز باید بتواند تاثیر نویز را کاهش داده و یا حذف کند. ۳- در ساده کردن محاسبات مربوط موتور استنتاج نقش داشته باشد. انواع فازی سازها: فازی ساز منفرد، فازی ساز مثلثی، فازی ساز گوسین، فازی ساز ذوزنقه ای ساختار کنترل کننده فازی

اسلاید ۱۰: ۱۰نافازی ساز: نگاشتی از مجموعه فازی به یک نقطه قطعی. وظیعه نافازی ساز مشخص کردن نقطه ای است که بهترین نماینده مجموعه فازی خروجی باشد. معیار های طراحی نافازی ساز: ۱- نقطه قطعی یا باید با درجه بالا به مجموعه فازی تعلق داشته باشد ویا در وسط مجموعه فازی قرار داشته باشد. ۲- تغییرات کوچک در مجموعه فازی خروجی نبایستی به تغییرات بزرگی در نقطه قطعی منجر شود.. ۳- در ساده کردن محاسبات نقش داشته باشد. انواع نافازی سازها: نافازی سازمیانگین مراکز، نافازی ساز مرکز ثقل، نافازی ساز ماکزیممساختار کنترل کننده فازی

اسلاید ۱۱: ۱۱پایگاه قواعد فازی: پایگاه قواعد فازی از مجموعه قواعد اگر-آنگاه فازی تشکیل شده است. این بخش قلب سیستم فازی محسوب می شود. پایگاه قواعد فازی شامل قواعدی به صورت زیر است:IF x1 is A1 AND …. xn is Bn THEN y is Ci Rule i:پایگاه داده ها: شامل اطلاعاتی درباره شکل توابع عضویت سیستم های فازی مورد استفاده در قواعد فازی و دامنه متغیرهای فازی است ساختار کنترل کننده فازی

اسلاید ۱۲: ۱۲موتور استنتاج فازی: موتور استنتاج قواعد موجود در پایگاه قواعد را با هم ترکیب می کند. از آنجا که پایگاه قواعد فازی شامل قواعد اگر و آنگاه زیادی است، بایستی بتوان از روی مجموعه قواعد، یک مجموعه فازی را نتیجه گیری کرد. برای این منظور از دو روش استفاده میشود. ۱- استنتاج مبتنی بر ترکیب قواعد ۲- استنتاج مبتنی بر قواعد جداگانه با توجه به تعدد استلزام ها، عملگرهای مختلف برای t-norm وs-norm و دو نوع استنتاج فوق، انتخاب های متعددی برای موتور استنتاج فازی وجود دارد. نمونه ای از این موتور های استنتاج عبارت است: موتور استنتاج حاصل ضرب، موتور استنتاج مینیمم، موتور استنتاج لوکاشیویکز، موتور استنتاج زاده، موتور استنتاج دنیس رشز ساختار کنترل کننده فازی

اسلاید ۱۳: ۱۳روش های فازی مورد استفاده در ربات های سیار۱- کنترل موقعیت ربات برای رسیدن به هدف۲- استراتژی اجتناب از برخورد با موانع۳- ردیابی مسیر حرکت۴- ناوبری ۵- طرحریزی مسیر حرکت ۶- ارائه مدل فازی ربات سیار۷- دنبال کردن پویای مسیر حرکت۸- مسئله تعقیب دیوار۹- کنترل مدل مرجع متغیرهای ربات سیار

اسلاید ۱۴: ۱۴کنترل موقعیتابتدا مسئله کنترل موقعیت در یک محیط بدون مانع بررسی می شود. هدف از کنترل این است که ربات از نقطه مبدا به نقطه مقصد برسد. در این حالت ورودی های کنترل فازی موقعیت و جهت ربات نسبت به نقطه هدف است. خروجی سیستم فازی زاویه فرمانش ربات است.

اسلاید ۱۵: ۱۵کنترل موقعیت فازی سازی: توابع عضویت متغیر های ورودی به صورت مثلثی در نظر گرفته شده است.مقادیر زبانی در نظر گرفته شده عبارت است: پایگاه قواعد: پایگاه دانش سیستم فازی شامل قواعدی به صورت زیر است.

اسلاید ۱۶: ۱۶ مکانیزم استنتاج فازی:عملگر min برای t-norm و عملگر max برایs-norm استفاده شده است. قواعد با استفاده از توصیفات شبه انسانی رفتار حرکت ربات تعریف می شوند. نافازی سازی: در این قسمت از روش نافازی سازی ارتفاع استفاده شده است.این روش ساده و خیلی سریع است. این روش از خروجی های مقیاس شده کنترل کننده استفاده کرده و مجموع وزن دار مقادیر بیشینه توابع عضویت خروجی است. معادله نافازی سازی به صورت زیر است: که تکیه گاه تابع عضویت خروجی فاکتور مقیاس کننده کنترل موقعیت

اسلاید ۱۷: ۱۷ نتایج شبیه سازی برای یک ربات دو چرخ رانش تفاضلی به صورت های زیر است. کنترل ناوبری در یک محیط بدون مانع با شروع از دو نقطه مختلف اجتناب از برخورد با موانع چند نقطه ای

اسلاید ۱۸: ۱۸ برای بررسی مساله اجتناب از برخورد با موانع از ایده روش تصویر فازی که برخاسته از رفتار کنترلی عکس العملی است استفاده است. ربات هنگام روبرویی با مانع به چپ یا راست تغییر جهت می دهد. برای اینکه ربات بتواند از نقطه شروع به نقطه پایان بدون برخود با مانع برسد، لازم است که در هر لحظه داده های ورودی زیر را از محیط دریافت کند: فاصله ربات تا هدف زاویه بین ربات تا هدف فاصله ربات تا مانع زاویه بین ربات تا مانع قواعدی که برای این منظور استفاده می شود به صورت زیر است:اجتناب از برخورد با موانع

اسلاید ۱۹: ۱۹ برای رسیدن به هدف کنترل لازم است یک کنترل کننده فازی برای رسیدن به مانع با موتور استنتاج به دست آمده درروش کنترل موقعیت در نظر گرفته شود. این کنترل کننده بایستی عملی تولید کند که هنگام روبرو شدن با مانع از آن دور شود. این عمل می تواند ایجاد منفی زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی مانع باشد. برای جلوگیری از واگرا شدن موقعیت ربات از نقطه هدف، زاویه فرمانش نهایی ربات ترکیبی از دو عمل زیر است: نخست کنترل کننده فازی، زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی هدف را محاسبه می کند. سپس کنترل کننده فازی، منفی زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی مانع را محاسبه می کند. یا اجتناب از برخورد با موانع

اسلاید ۲۰: ۲۰ مدول اجتناب از برخورد با مانع هنگامی فعال میشود که دو شرط زیر ارضا شوند: که فاصله تاثیر و جهت ناحیه تاثیر است. این دو کمیت حدود ناحیه تشخیص را که به شکل مخروط است، تعیین می کند. هر شی که ناحیه مخروطی صادر شده از ربات قرار داشته باشد می تواند به وسیله سنسورهای نصب شده در جلوی ربات تشخیص داده شود. کنترل کننده فازی مانع هنگامی فعال می شود که ربات به ناحیه تشخیص وارد شود. هنگامی که خطر برخورد با مانع وجود نداشته باشد، کنترل کننده مانع غیر فعال شده و ربات تنها تحت