فایل ورد کامل ساخت ربات کوچک و سبک هزارپا با استفاده از حرکت انفعالی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

این مقاله، ترجمه شده یک مقاله مرجع و معتبر انگلیسی می باشد که به صورت بسیار عالی توسط متخصصین این رشته ترجمه شده است و به صورت فایل ورد (microsoft word) ارائه می گردد

متن داخلی مقاله بسیار عالی، پر محتوا و قابل درک می باشد و شما از استفاده ی آن بسیار لذت خواهید برد. ما عالی بودن این مقاله را تضمین می کنیم

فایل ورد این مقاله بسیار خوب تایپ شده و قابل کپی و ویرایش می باشد و تنظیمات آن نیز به صورت عالی انجام شده است؛ به همراه فایل ورد این مقاله یک فایل پاور پوینت نیز به شما ارئه خواهد شد که دارای یک قالب بسیار زیبا و تنظیمات نمایشی متعدد می باشد

توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل ساخت ربات کوچک و سبک هزارپا با استفاده از حرکت انفعالی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

تعداد صفحات این فایل: ۱۷ صفحه

ربات هزارپای معمولی اساسا برای تحریک چندین مفصل، بسیاربزرگ و سنگین است. بنابراین، برای این ربات ها ترکیب مفاهیم هوشمندسازی مانند سازگاری هزارپا مشکل است. هدف از این مطالعه ساخت ربات هزارپای سبک، ساده و سازگار با انجام حرکت انفعالی است. در این مقاله ما نمونه اولیه ربات هزارپا ، i-CentiPot P‌ (‌ نمونه اولیه ربات مغز ضمنی)‌ را براساس حرکت انفعالی برای معتبر کردن مکانیسم اساسی ساختیم. i-CentiPot P‌ سبک (‌وزن تقریبی / کیلوگرم) و کوچک ( طول،‌ عرض و ارتفاع /متر،‌ ساتنی متر و سانتی متر ) است. نتایج تجربی نشان می دهد که i-CentiPot P‌ می تواند بالا برود یا بطور خودکار از‌ بعضی موانع دوری کند. i-CentiPot P اتصالات فعال بدنه ندارد. با این وجود ما مشاهده کردیم که در بدن نوسان وجود دارد. این نتایج نشان دهنده‌ی عکس العمل بین پاها،‌ بدن منعطف و انفعالی است و زمین نوسان‌های بی‌اختیار را ایجاد می‌کند.

کلمات کلیدی: ربات هزارپا | حرکت انفعالی | قانون کنترل ضمنی | رویکرد مصنوعی

عنوان انگلیسی:

Development of a small and lightweight myriapod robot using passive dynamics

~~en~~ writers :

Tetsuya Kinugasa1 · Koichi Osuka2 · Ryota Hayashi1 · Naoki Miyamoto1 · Koji Yoshida

Typical myriapod robots were originally large
and heavy for actuating numerous joints. Therefore, it is
difcult for these robots to synthesise aspects of intelligence, such as adaptability of Myriapoda. The aim of this
study is to develop a light, simple, and adaptive myriapod
robot by implementing passive dynamics. In the paper, we
develop a prototype of the myriapod robot, the i-CentiPot
P (implicit brain centipede robot prototype) based on passive dynamics to validate its fundamental mechanism. The
i-CentiPot P is lightweight (weight of approximately 1.5
kg) and small (length, width, and height of 1.2 m, 20 cm,
and 5 cm). The experimental results showed that the i-CentiPot P could climb over or avoid some obstacles autonomously. The i-CentiPot P did not have active torso joints.
Nevertheless, we observed that torso undulation emerged.
This result indicates that interaction between the legs, the
fexible and passive torso, and the ground provides the
spontaneous undulation.

Keywords: Myriapod robot | Passive dynamics | Implicit control law | Synthetic approach

$$en!!