فایل ورد کامل بازنگری در میدان پتانسیل مصنوعی فازی به منظور طراحی مسیر ربات انسان نما در محیط نامشخص

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

این مقاله، ترجمه شده یک مقاله مرجع و معتبر انگلیسی می باشد که به صورت بسیار عالی توسط متخصصین این رشته ترجمه شده است و به صورت فایل ورد (microsoft word) ارائه می گردد

متن داخلی مقاله بسیار عالی، پر محتوا و قابل درک می باشد و شما از استفاده ی آن بسیار لذت خواهید برد. ما عالی بودن این مقاله را تضمین می کنیم

فایل ورد این مقاله بسیار خوب تایپ شده و قابل کپی و ویرایش می باشد و تنظیمات آن نیز به صورت عالی انجام شده است؛ به همراه فایل ورد این مقاله یک فایل پاور پوینت نیز به شما ارئه خواهد شد که دارای یک قالب بسیار زیبا و تنظیمات نمایشی متعدد می باشد

توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل بازنگری در میدان پتانسیل مصنوعی فازی به منظور طراحی مسیر ربات انسان نما در محیط نامشخص،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

تعداد صفحات این فایل: ۳۳ صفحه

طراحی مسیر در محیط کاملا مشخص به روش های مختلفی مورد ازمایش قرار گرفته است. هرچند، در دنیای واقعی، بیشتر ربات های انسان نما در محیط های نامعلوم کار می کنند. طراحی مسیر ربات بوسیله روش های میدان پتانسیل مصنوعی و میدان پتانسیل مصنوعی فازی در زمینه ناوبری روباتیک بسیار رایج هستند. بهرحال، بطور پیش فرض، ربات های انسان نما فاقد دامنه ای از سنسورها هستند؛ بنابراین، روش های میدان پتانسیل مصنوعی سنتی لازم است خودشان را با این محدودیت ها تطبیق دهند. این مقاله به بررسی دو روش مختلف برای طراحی مسیر ربات انسان نما در محیط نامعلوم با استفاده از روش پتانسیل مصنوعی (FAP) می پردازد. در روش اول، جهت حرکت روبات برگرفته از میدان پتانسیل مصنوعی فازی است، در حالیکه در روش دوم، مسیر هدایت روبات از برخی از قواعد زبانشناختی که الهام گرفته از میدان پتانسیل مصنوعی هستند نتیجه گیری می شود. این دو روش معرفی شده در طراحی مسیر روبات انسان نما، مورد ارزیابی قرار گرفته اند؛ اگرچه برخی از نرم افزارها و سخت افزارها در شبیه سازی های حلقه و نتایج ازمایشی، برتری روش-های پیشنهادی در مسائل طراحی مسیر ربات انسان نما در زمان واقعی را نشان می دهند.

کلمات کلیدی: ربات های انسان نما | طراحی مسیر | محیط نامعلوم | میدان پتانسیل مصنوعی

عنوان انگلیسی:

Revision on fuzzy artificial potential field for humanoid robot path planning in unknown environment

~~en~~ writers :

Mahdi Fakoor*, Amirreza Kosari and Mohsen Jafarzadeh

Path planning in a completely known environment has been experienced various ways.
However, in real world, most humanoid robots work in unknown environments. Robots’ path
planning by artificial potential field and fuzzy artificial potential field methods are very popular
in the field of robotics navigation. However, by default humanoid robots lack range sensors; thus,
traditional artificial potential field approaches needs to adopt themselves to these limitations.
This paper investigates two different approaches for path planning of a humanoid robot in an
unknown environment using fuzzy artificial potential (FAP) method. In the first approach, the
direction of the moving robot is derived from fuzzified artificial potential field whereas in the
second one, the direction of the robot is extracted from some linguistic rules that are inspired
from artificial potential field. These two introduced trajectory design approaches are validated
though some software and hardware in the loop simulations and the experimental results
demonstrate the superiority of the proposed approaches in humanoid robot real-time trajectory
planning problems.

Keywords: humanoid robots | path planning | unknown environment | artificial potential field.

$$en!!