فایل ورد کامل مدلسازی پویای بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

این مقاله، ترجمه شده یک مقاله مرجع و معتبر انگلیسی می باشد که به صورت بسیار عالی توسط متخصصین این رشته ترجمه شده است و به صورت فایل ورد (microsoft word) ارائه می گردد

متن داخلی مقاله بسیار عالی، پر محتوا و قابل درک می باشد و شما از استفاده ی آن بسیار لذت خواهید برد. ما عالی بودن این مقاله را تضمین می کنیم

فایل ورد این مقاله بسیار خوب تایپ شده و قابل کپی و ویرایش می باشد و تنظیمات آن نیز به صورت عالی انجام شده است؛ به همراه فایل ورد این مقاله یک فایل پاور پوینت نیز به شما ارئه خواهد شد که دارای یک قالب بسیار زیبا و تنظیمات نمایشی متعدد می باشد

توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل مدلسازی پویای بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

تعداد صفحات این فایل: ۲۶ صفحه

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

واژگان کلیدی: ربات با مفاصل انعطاف پذیر | مدلسازی | کنترل | الهام گرفته شده از بیولوژی

عنوان انگلیسی:

Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control

~~en~~ writers :

Thomas Lens, J¨urgen Kunz, and Oskar von Stryk

This paper presents the modeling of the light-weight BioRob
robot arm with series elastic actuation for simulation and controller design. We describe the kinematic coupling introduced by the cable actuation and the robot arm dynamics including the elastic actuator and
motor and gear model. We show how the inverse dynamics model derived from these equations can be used as a basis for a position tracking
controller that is able to sufficiently damp the oscillations caused by the
high, nonlinear joint elasticity. We presents results from simulation and
briefly describe the implementation for a real world application.

Keywords: flexible joint robot | modeling | control | biologically inspired robotics | series elastic actuation

$$en!!