فایل ورد کامل طراحی الهام گرفته شده از طبیعت و ایجاد حرکت در پاهای شبه سوسک سرگین

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

این مقاله، ترجمه شده یک مقاله مرجع و معتبر انگلیسی می باشد که به صورت بسیار عالی توسط متخصصین این رشته ترجمه شده است و به صورت فایل ورد (microsoft word) ارائه می گردد

متن داخلی مقاله بسیار عالی، پر محتوا و قابل درک می باشد و شما از استفاده ی آن بسیار لذت خواهید برد. ما عالی بودن این مقاله را تضمین می کنیم

فایل ورد این مقاله بسیار خوب تایپ شده و قابل کپی و ویرایش می باشد و تنظیمات آن نیز به صورت عالی انجام شده است؛ به همراه فایل ورد این مقاله یک فایل پاور پوینت نیز به شما ارئه خواهد شد که دارای یک قالب بسیار زیبا و تنظیمات نمایشی متعدد می باشد

توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل طراحی الهام گرفته شده از طبیعت و ایجاد حرکت در پاهای شبه سوسک سرگین،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

تعداد صفحات این فایل: ۲۵ صفحه

سوسک‌های سرگین غول پیکر آفریقایی می توانند از پاهای جلو خود برای مقاصد متعدد همچون پیاده روی، دستکاری یا تشکیل یک سرگین توپی و همچنین حمل استفاده کنند. پاهای چند منظوره‌ی آن‌ها می تواند الهام بخش طراحی پای چند منظوره‌ی ربات باشد. بنابراین، در این مقاله، پاهای ربات واقعی را بر اساس مطالعه پاهای جلویی سوسک می‌سازیم. حرکات پای سوسک، در راه رفتن و همچنین دستکاری و حمل یک توپ کود، مشاهده شد و در پای ربات. بازسازی شد. هر پای ربات شامل سه بخش اصلی است که با استفاده از چاپگر سه بعدی ساخته شده‌اند. این بخش‌ها با چهار مفصل فعال (یعنی ۴ درجه آزادی) به منظور تقلید حرکات پای سوسک برای حرکت و همچنین دستکاری و حمل وصل می‌شوند. تجزیه و تحلیل سینماتیک پا نیز برای شناسایی فضای کاری آن انجام شد. نتایج نشان می دهد که پای ربات قادر به انجام تمام حرکات با مسیرهای قابل مقایسه در پای سوسک است. به این منظور، این مطالعه نه تنها به طراحی ربات های چند منظوره جدید بلکه به روش شناسی طراحی پای الهام گرفته از طبیعت کمک می کند.

کلمات کلیدی: پاهای حشره | هگزاپاد | نقل و انتقال | دستکاری شی | تجزیه و تحلیل حرکت

عنوان انگلیسی:

Bioinspired design and movement generation of dung beetlelike legs

~~en~~ writers :

J: Ignasov1 · A: Kapilavai2 · K: Filonenko3 · J: C: Larsen1 · E: Baird4 · J: Hallam1 · S: Büsse6 · A: Kovalev6 · S: N: Gorb6 · L: Duggen5 · P: Manoonpong

African ball-rolling dung beetles can use their front legs for multiple purposes that include walking, manipulating or forming
a dung ball, and also transporting it. Their multifunctional legs can be used as inspiration for the design of a multifunctional
robot leg. Thus, in this paper, we present the development of real robot legs based on the study of the front legs of the beetle.
The leg movements of the beetle, during walking as well as manipulating and transporting a dung ball, were observed and
reproduced on the robot leg. Each robot leg consists of three main segments which were built using 3D printing. The segments were combined with four active joints in total (i.e., 4 degrees of freedom) to mimic the leg movements of the beetle
for locomotion as well as object manipulation and transportation. Kinematics analysis of the leg was also performed to
identify its workspace. The results show that the robot leg is able to perform all the movements with trajectories comparable
to the beetle leg. To this end, the study contributes not only to the design of novel multifunctional robot legs but also to the
methodology for bio-inspired leg design.

Keywords: Insect legs | Hexapod | Locomotion | Object manipulation | Motion analysis

$$en!!