فایل ورد کامل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر ۱۸۲ صفحه در word

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 فایل ورد کامل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر ۱۸۲ صفحه در word دارای ۱۸۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد کامل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر ۱۸۲ صفحه در word  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر ۱۸۲ صفحه در word،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن فایل ورد کامل طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر ۱۸۲ صفحه در word :

دانلود مقاله طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر
نوع فایل: word

فرمت فایل: doc

قابل ویرایش

تعداد صفحات : ۱۷۲ صفحه

قسمتی از متن :

۱-۱- جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل
طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفته فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خوراننده نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئله مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجه ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوه ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند. (برای آشنایی عمومی با ‌هارمونیک‌درایو به مرجع [ ] رجوع نمایید).

شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی

شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و
میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن
۱-۲- مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل
همانطور که دیدیم استفاده از روباتهای کشسان مسئله‌ای غیر قابل اجتناب است؛ اما این کار مشکلات کنترلی خاص خود را به وجود خواهد آورد. در [۱۱] نشان داده شده است که به‌کارگیری الگوریتم‌های کنترلی که با فرض صلبیت طراحی شده‌اند برای برخی روباتهای واقعی که کاملاً صلب نیستند باعث ایجاد محدودیت در عملکرد روبات می‌شود. در این مقاله همچنین به طور تجربی نشان داده شده است که در یک روبات خاص (روبات P50 از کارخانه General Electric) کشسانی مفاصل منجر به ایجاد مودهای نوسانی با میرایی کم در پاسخ حلقه باز می‌شود. شبیه به این نتایج در دیگر روباتها نیز مشاهده می‌شود؛ مثلاً در بازوهای هیدرولیکی بخاطر نرمی خطوط هیدرولیکی و تراکم پذیری روغن مورد استفاده، در فرکانس تشدید، روبات خوش‌رفتار نیست و این واقعیت روی الگوریتمهای کنترلیِ صلب محدودیت پهنای باند می‌گذارد و ممکن است حتی منجر به ناپایداری شود [۳]. از طرف دیگر در [ ] نشان داده شده است که یک روبات کشسان سه محوره قابل خطی‌سازی با فیدبک نیست و کنترل آن روشهای جدیدی می‌طلبد. به طور کلی امروزه پذیرفته شده است که روشهای صلب جوابگوی تمامی نیازهای کنترلی در روباتیک نیستند و در نظر گرفتن خاصیت کشسانی از اهمیت بالایی برخوردار است.
کار بر روی کنترل روباتهای کشسان‌مفصل از اوایل دهه ۸۰ آغاز شده است و هنوز ادامه دارد. دیدگاههای متنوعی در دو دهه گذشته برای برخورد با مسئله کشسانی در مفاصل ارائه شده‌اند و صدها مقاله در این زمینه را می‌توان در میان منابع یافت. به طور کلی این مقالات را می‌توان به دو دسته تقسیم کرد: مقالات تحلیل و مقالات طراحی. در دسته اول نویسندگان به مباحثی چون مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل، بیان پایه‌های ریاضی مورد استفاده، بررسی خواص این روباتها، تحلیل پایداری و غیره پرداخته‌اند. در دسته دوم نویسندگان صرفاً به طراحی کنترل برای یکی از مدلهای ارائه شده پرداخته‌اند که در میان این مقالات به انواع روشهای کنترلی کلاسیک، مدرن، هوشمند، خطی، غیرخطی، مقاوم، تطبیقی و ; بر می‌خوریم. در بخش ‏۲-۱- پویش جامعی از کارهای انجام شده در این زمینه را ارائه خواهیم کرد. در یک کلام نتیجه‌ای که با مرور ادبیات موضوع می‌توان به آن رسید این است که در واقع بسیاری از مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل بررسی شده‌اند اما جنبه‌های عملی مسئله خیلی کم مورد توجه قرار گرفته‌اند و اغلب مقالات با مدلهایی کار کرده‌اند که در استخراج آنها فرضهای ساده کننده (و شاید غیر واقعی) زیادی به کار رفته است. بیشتر مقالات کارایی روش پیشنهادی خود را توسط شبیه‌سازی آزموده‌اند و تنها در موارد معدودی به پیاده‌سازی بر می‌خوریم. حتی مسئله اشباع عملگرها که از متداولترین مشکلات عملی کنترل است تقریباً در هیچ مقاله‌ای در نظر گرفته نشده است. در این پژوهش این کاستی‌ها مورد بررسی، تعریف دقیق و حل قرار گرفته‌اند.

منابع
[ ] Siciliano B., “Control in robotics: Open problems and future directions”, IEEE Int. Conf. on Control Applications, 1998
[ ] Liu H., Meusel P., Butterfass J., Hirzinger G., “DLR”s Multisensory articulated hand. Part II : The parallel torque/position control system”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998
[ ] Spong M. W., Khorasani K., Kokotovic P. V., “An integral manifold approach to the feedback control of FJRs”, IEEE Journal of Robotics and Automation, 1987
[ ] Lin L. C., Yuan K., , “Control of FJRs via external linearization approach”, Journal of Robotic Systems, 1990
[ ] Khorasani K., “Adaptive Control of FJR”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, 1992
[ ] Williamson M. M., “Series elastic actuators”, A. I. Technical Report, 1995
[ ] Robinson D. W., Pratt J. E., Paluska D. J., Pratt G. A., “Series elastic actuator development for a biomimetic walking robot”, IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, 1999
[ ] Wilson G. A., Irwin G. W., “Tracking Control of Manipulators with Elastic Joints”, IEEE Int. Conf. on Control Applications, 1993
[ ] Dixon W. E., Zergroglu E., Dawson D. M., Hannan M. W., “Global Adaptive Partial State Feedback tracking Control of Rigid Link FJR”, IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, 1999
[ ] Bar-Cohen Y., Xue T., Shahinpoor M., Simpson J., Smith J., “Flexible low mass robotic arm actuated by electro active polymers and operated equivalently to human arm and hand”, Conf. and Exposition/Demonstration on Robotic for Challenging Environments, 1998
[ ] Sweet L. M., Good M. C., “Re-definition of the robot motion control problems: Effects of plant dynamics, drive system constraints, and user requirements”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1984
[ ] سجاد ازگلی، حمیدرضا تقی‌راد، آشنایی با روباتهای کشسان‌مفصل و هارمونیک درایو، کنفرانس دانشجویی برق، شهریور ۱۳۸۱، دانشگاه شیراز
[ ] Cesareo G., Marino R., “On the controllability properties of elastic robots”, Int. Conf. on Analysis and Optimization of Systems, 1984
[ ] Chang S. S. L., “Minimal time control with multiple saturation limits”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1963
[ ] Chang S. S. L., “Optimal control in bounded phase space”, Automatica, 1962
[ ] Gamkrelidze R. V., “Optimal control processes with restricted phase coordinates”, Izvestia Akad. Nauk SSR, 1960
[ ] International journal of nonlinear and robust control, Special issue on saturating actuators, No. 5, 1995
[ ] Saberi A., Stoorvogel A. A., Sannuti P., Control of Linear Systems with Regulation and Input Constraints, Springer Verlag, 2000
[ ] Tabouriech S. and Garcia G. Eds., Control of Uncertain Systems with Bounded Inputs, Springer Verlag, 1997
[ ] Shi G., Saberi A., “On the input_to_state stability (ISS) of a double integrator with saturated linear control laws”, American Control Conf., 2002
[ ] Saberi A., Lin Z., Teel R., “Control of linear systems with saturating actuators”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1996
[ ] Cao Y., Lin Z., Shamash Y., “Set invariance analysis and gain scheduling control for LPV systems to actuator saturation”, American Control Conf., 2002
[ ] Ficola A., Marino R., Nicosia S., “A Singular perturbation approach to the control of elastic robots”, Annual Allerton Conf. on Communication, Control and Computing, 1983
[ ] Good M. C., Storbel K. L., Sweet L. M., “Dynamics and control of robot drive systems”, General Electric Company, Corporate Research and Development, 1983
[ ] Good M. C., Sweet L. M., Storbel K. L., “Dynamic models for control system design of integrated robot and drive systems”, ASME J. Dynamic Syst., Meas., Contr., 1985
[ ] Kuntze H. B., Jacubasch A., “On the closed loop control of an elastic industrial robot”, American Control Conf., 1984
[ ] Kuntze H. B., Jacubasch A., Richalet J., Arber C., “On the predictive functional control of an elastic industrial robot”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1986
[ ] Cesareo G., Marino R., “On the controllability of elastic robots”, in INRIA Int. Conf., Lecture Notes in Control and Inf. Sci., Springer-Verlag, 1984
[ ] Widmann G. R., Ahmad S., “Control system design of robots with Flexible Joints”, in Recent Trends in Robotics: Modeling, Control and Education. Jamshidi, Luh, Shahinpoor, Eds., 1986
[ ] Widmann G. R., Ahmad S., “Control of industrial robots with Flexible Joints”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1987
[ ] Gebler B., “Feedforward control strategy for an industrial robot with elastic links and joints”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1987
[ ] Tomei P., Nicosia S., Ficola A., “An approach to the adaptive control of elastic joints robots”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986
[ ] Marino R., Spong M. W., “Nonlinear control techniques for flexible joint manipulators”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986
[ ] Forrest-Barlach M. G., Babcock M., “Inverse Dynamics position control of a compliant manipulator”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1987
[ ] Spong M. W., “Modeling and Control of elastic joint robots”, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1987
[ ] De Luca A., Isidori A., Nicolo F., “An application of nonlinear model matching to the control of robot arms with elastic joints”, IFAC Symp. Robot Control, 1985
[ ] Khorasani K., Spong M. W., “Invariant manifolds and their application to robot manipulators with Flexible Joints”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1985
[ ] Khorasani K., Kokotovic P. V., “Feedback linearization of a flexible manipulator near its rigid body manifold”, System and Control Letter, 1985
[ ] Khorasani K., “Feedback control of robots with elastic joints: a geometric approach”, 1986
[ ] Al Ashoor R. A., Patel R. V., Khorasani K., “Robust Adaptive Controller Design and Stability for FJM”, IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, 1993
[ ] Ghorbel F., Spong M. W., “Adaptive Integral Manifold Control of FJR Manipulators”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1992
[ ] Ghorbel F., Altpeter F., Longchamp R., “Integral Manifold Control of a Mechanical System with a Flexible Shaft”, Int. Conf. on Recent Advances in Mechatronics, 1995
[ ] Ghorbel F., Spong M. W., “Integral Manifold of Singularly Perturbed Systems with Application to Rigid-link FJ Multibody Systems”, Int. Journal of Nonlinear Mechanics, 2000
[ ] Amjadi F R., Khadem S. E., Khaloozadeh H., “Position and velocity control of a FJR manipulator via fuzzy controller based on singular perturbation analysis”, IEEE Int. Fuzzy Systems Conf., 2001
[ ] Nicosia S., Tomei P., “On the feedback linearization of robots with elastic joints”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1988
[ ] Readman M. C., Belanger P. R., “Analysis and Control of a FJR”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[ ] Murphy S. H., Wen J. T., Saridis G. N., “Simulation and analysis of flexibly jointed manipulators”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[ ] Bridges M. M., Dawson D. M., “Redesign of robust controllers for rigid link FJ robotic manipulators actuated with harmonic drive “, IEE – Control Theory and Applications, 1995
[ ] Oh J. H., Lee J. S., “Control of FJR System by Backstepping Design Approach”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1997
[ ] Ciuca F., Lahdhiri T, Elmaraghy H. A., “Linear Robust motion control of FJR, Part A : Modeling”, American Control Conf., 1999
[ ] Lahdhiri T, Ciuca F., Elmaraghy H. A., “Robust Linear Motion Control of FJRs, Part B: Control”, American Control Conf., 1999
[ ] Wang W. S., Liu C. H., “Implementation of H2 Optimal Controller for a Single Link FJR”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1990
[ ] Chen G., “Exact Closed Form Solution for Constrained Trajectory Control of Single Link FJM”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[ ] Malki H. A., Misir D., Feigenspan D., Chen G., “Fuzzy PID control of a FJR arm with uncertainties from time varying loads”, IEEE Trans. on Control Systems Technology, 1997
[ ] Liang F., Elmaraghy H. A., “Robust Control of FJR”, Canadian Conf. on Electrical and Computer Engineering, 1993
[ ] Sira-Ramirez H. J., Spong M. W., “Variable structure control of FJMs”, IEEE Journal of Robotics and Automation, 1988
[ ] Tomei P., “A Simple PD Controller for Robots with Elastic Joints”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1991
[ ] Kim H., Parker J. K., “Artificial Neural Network for Identification and Tracking Control of a FJ Single Link Robot”, IEEE SSST, Southeastern Symposium on System Theory, 1993
[ ] Kwan C. M., Lewis F. L., Kim Y. H., “Robust Neural Network Control of FJR”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1995
[ ] Ge S. S., Postlethwaite I., “Adaptive neural network controller design for FJRs using singular perturbation technique”, IEEE Trans. on Inst. Measurement and Control, 1995
[ ] Readman M. C., Belanger P. R., “Stabilization of the fast modes of a FJR”, Int. Journal of Robotics Research, 1992
[ ] Schaffer A. A., Hirzinger G., “State Feedback Controller for FJR : A Globally Stable Approach Implemented on DLR”s Light Weight Robots”, IEEE/RSJ Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2000
[ ] Lim S. Y., Dawson D. M., Hu J., de Queiroz M. S., “An adaptive link position tracking controller for rigid link FJRs without velocity measurements”, IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, 1997
[ ] Kelly H. J., Ortega R., Ailon A., Loria A., “Global regulation of FJRs using approximate differentiation”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1994
[ ] Dixon, W. E. ; Zergeroglu, E. ; de Queiroz, M. S. ; Dawson, D. M , “Global output feedback tracking control for rigid-link flexible-joint robots”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998
[ ] Ailon A., Lozano R., “Controller-Observer for Point to Point Control of a FJR with Uncertain Parameters”, Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, 1995
[ ] Morales J. D. L., Alvarez-Leal J. G., “A Comparative Study of Speed and Position Control of a FJR Manipulator”, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1998
[ ] Tomei P., “An observer for FJRs”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1990
[ ] Nicosia S., Tomei P., “A method for the state estimation of elastic joint robots by global position measurements”, Int. Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 1990
[ ] Nicosia S., Tomei P., “A tracking controller for FJRs using only link position feedback”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1995
[ ] Sicard P., Sadr S. M. J., “Comparison of Reduced State and Full State Passive Control Laws for FJR”, Canadian Conf. on Electrical and Computer Engineering, 1995
[ ] Ghorbel F., Hung J. H., Spong M. W., “Adaptive control of FJMs”, IEEE Control Systems Magazine, 1989
[ ] Al Ashoor R. A., Khorasani K., Patel R. V., Al-Khalili A. J., “Adaptive Control of FJM”, IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, 1984
[ ] Ghorbel F., Spong M. W., “Stability Analysis of Adaptively Controlled FJM”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[ ] Slotine J. J. E., Li W., “Adaptive manipulator control: a case study”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1988
[ ] Slotine J. J. E., Li W., “On the adaptive control of robot manipulators”, Int. Journal of Robotics Research, 1987
[ ] Khorasani K., “Adaptive Control of FJR”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1991
[ ] Zeman V., Patel R. V., Khorasani K., “A neural network based control strategy for FJMs”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1989
[ ] Lozano R., Brogliato B., “Adaptive control of robot manipulators with Flexible Joints”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1992
[ ] Ge S. S., Besant C. B., “Adaptive control of FJRs”, IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, 1991
[ ] Sidi E. Y. O., Sicard P., Massicotte D., Lesueur S., “Adaptive High Precision Control for a FJ with Friction and Parameter Uncertainties using Neural “, Canadian Conf. on Electrical and Computer Engineering, 1998
[ ] Han M. C., Chen Y. H., “Robust control design for uncertain FJMs: A singular perturbation approach”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1993
[ ] Qu Z., “Robust control of a class of nonlinear uncertain systems with application to FJR”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1992
[ ] Qu Z., “Input output robust tracking control design for FJRs”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1995
[ ] Qu Z., Dawson D. M., Robust Tracking Control of Robot Manipulators, IEEE Press, 1996
[ ] Dawson D. M., Qu Z., Bridges M. M., Carrol J., “Robust tracking of rigid link Flexible Joint elastically driven robot”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1991
[ ] Martindale S. C., Bridges M. M., Dawson D. M., “Robust Position Tracking Control for Rigid Link FJR”, SSST, Southeastern Symposium on System Theory, 1993
[ ] Bridges M. M., Dawson D. M., Qu Z., Martindale S. C., “Robust Control of Rigid Link FJR with Redundant Joint Actuators”, IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, 1994
[ ] حمیدرضا تقی‌راد، محمد اعظم خسروی، تحلیل پایداری مقاوم و بررسی عملکرد کنترل‌کننده مقاوم ترکیبی بر روی روباتهای با مفاصل انعطاف پذیر، هشتمین کنفرانس مهندسی برق ایران، دانشگاه صنعتی اصفهان، ۱۳۷۹
[ ] Taghirad H. D., Khosravi M. A., “Stability Analysis and Robust PID Design for FJR”, Int. Conf. on Intelligent and Robotics Systems, 2002
[ ] حمیدرضا تقی‌راد، محمد اعظم خسروی، مدلسازی و کنترل مقاوم PID روباتهای با مفاصل انعطاف‌پذیر، هشتمین کنفرانس مهندسی برق ایران، دانشگاه صنعتی اصفهان، ۱۳۷۹
[ ] Taghirad H. D., Khosravi M. A., “A Robust Linear Controller for Flexible Joint Manipulators”, IEEE/RSJ Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS’04, 3: 2936-2941, Oct 2004, Japan
[ ] Dawson D. M., Qu Z., Bridges M. M., “Hybrid adaptive control for the tracking of RLFJRs”, ASME Winter Annual Meeting, 1991
[ ] Qu Z., Dawson D. M., Dorsey J., “Exponentially stable trajectory following of robot manipulators under a class of adaptive controls”, Automatica, 1992
[ ] Namerikawa T., Fujita M., Matsumura F., “Hinf Control of a Robot Manipulator Using a Linear Parameter Varying Representation”, American Control Conf., 1997
[ ] Tomei P., “Nonlinear H∞ Disturbance attenuation for Robots with Flexible Joints”, Int. J. of Robust and Nonlinear Control, 1995.
[ ] Taghirad H. D., Shaterian M., “Nonlinear H∞ Controller Synthesis for Flexible Joint Robots”, ICEE05, 13th Iranian Conf. on Electrical Engineering, Zanjaan University, Iran, May 2005.
[ ] Taghirad H. D., Rahimi H., “QFT Controller Synthesis for A Nonlinear Flexible Joint Robot”, ICEE05, 13th Iranian Conf. on Electrical Engineering, Zanjaan University, Iran, May 2005.
[ ] Paul P., “Dynamics of a PUMA manipulator”, American Control Conf., 1983
[ ] Armstrong B., Khatib O., Burdick J., “The explicit dynamic model and inertial parameters of the PUMA 560 arm”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986
[ ] Swevers J., Torfs D., Adams M., Schutter J. D., Brussel H. V., “Comparison of Control Algorithms for FJR Implemented on a KUKA IR 161/60 Industrial Robot”, IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics, 1991
[ ] Er M. J., Lee S. C., Tan L. L., “DSP Based Multirate PID Control of a Two Link FJR”, IEEE TENCON – Digital Signal Processing Applications, 1996
[ ] Ghorbel F., Hung J. H., Spong M. W., “Adaptive Control of FJM”, IEEE Computer Society, 1989
[ ] Taghirad H. D., Bakhshi GH., “Composite-H Controller Synthesis for Flexible Joint Robots”, IEEE/RSJ Conf. on Intelligent and Robotic Systems, pp2073-2078, Lausanne, 2002
[ ] Doyle J., Smith R., Enns D., “Control of plant with input saturation nonlinearity”, American Control Conf., 1987
[ ] Glattfelder A. H., Scaufelberger W., “Stability analysis of single loop control systems with saturation and anti reset windup circuits”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1983
[ ] Niu W., Tomizuka M., “A robust anti_windup controller design for motion control system with asymptotic tracking subjected to actuator saturation”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 2001
[ ] Kapasouris P., Athans M., Stein G., “Design of feedback control systems for stable plants with saturating actuators”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1988
[ ] “In-the-large stability of relay and saturating control systems with linear controller”, Int. Journal of control, 1969
[ ] Sussmann H., Yang Y., “On the stabilizability of multiple integrators by means of bounded feedback controls”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1991
[ ] Sontag E., sussmann H., “Nonlinear output feedback design for linear systems with saturating controls”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[ ] Schmitendorf W. E., Barmish B. R., “Null controllability of linear systems with constrained controls”, SIAM J. Contr. Optimization, 1980
[ ] Sontag E., “An algebraic approach to bounded controllability of linear systems”, Int. Journal of control, 1984
[ ] Teel R., “Global stabilization and restricted tracking for multiple integrators with bounded controls”, System and Control Letter, 1992
[ ] Sussmann H., Sontag E., Yang Y., “A general result on the stabilization of linear systems using bounded controls”, 1993
[ ] Lin Z., Saberi A., “Semi-global exponential stabilization of linear systems subject to input saturation via linear feedback”, System and Control Letter, 1993
[ ] Lin Z., Saberi A., “Semi-global exponential stabilization of linear discrete time systems subject to input saturation via linear feedback”, System and Control Letter, 1995
[ ] Chen B., Wang S., “The stability of feedback control with nonlinear saturating actuator : time domain approach”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1988
[ ] Pare T., Hindi H., How J., Banjerdpongchai d., “Local control design for systems with saturating actuators using the popov criteria”, American Control Conf., 1999
[ ] Hu T., Lin Z., “An analysis and design method for linear systems subject to actuator saturation and disturbance”, American Control Conf., 2000
[ ] Yoshida K., Kawabe H., “A design of saturating control with a guaranteed cost and its application to the crane control system”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1992
[ ] Chou H., Chen B., “On the LQG design for multivariable stochastic systems subjected to plant perturbation and actuator saturation”, IEEE Int. Conf. on Control Applications, 1989
[ ] Gokcek C., Kabamba P. T., Meerkov S. M., “An LQR/LQG theory for systems with saturating actuators”, IEEE Trans. on Automatic Control, 2001
[ ] Newman W., “Robust near time-optimal control”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1990
[ ] Nguyen T., Jabbari F., “H∞ design for systems with input saturation: an LMI approach”, American Control Conf., 1997
[ ] Teel R., “A nonlinear small gain theorem for the analysis of control systems with saturation”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1996
[ ] Canale M., Milanese M., “Robust control of linear systems in presence of input saturation and unmodeled dynamics”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 2001
[ ] Xie L., HE X., Zhang W., XU X., Xiong G., R. NYBERG T., “Robust H∞ control for uncertain time delay systems containing saturating nonlinear actuators”, American Control Conf., 2001
[ ] Lin Z., Stoorvogel A. A., Saberi A., “Output regulation for linear systems subject to input saturation”, 1993
[ ] “Semi-global stabilization of linear systems with input nonlinearities”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1993
[ ] Kircanski M., Kircanski N., “Resolved rate and acceleration control in the presence of actuator constraints”, IEEE Trans. on Control Systems Technology, 1998
[ ] Seron M., Goodwin G., Graebe S., “Control system design issues for unstable linear systems with saturated input”, IEE – Control Theory and Applications, 1995
[ ] Shin E., McKay N., “Minimum time control of robotic manipulator with geometric path constraints”, IEEE Trans. on Automatic Control, 1985
[ ] Bobrow J., Dubowsky S., “Time optimal control of robotic manipulators along specified path”, Int. Journal of Robotics Research, 1985
[ ] Khosla P., Kanade T., “Real time implementation and evaluation of computed-torque scheme”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, 1989
[ ] Arai H., Tanie K., Tachi S., “Path tracking control of a manipulator considering torque saturation”, IEEE trans. on industrial electronics, 1994
[ ] Park J., Chung W., Youm Y., Kim Mo., Kim Ma., “Control input reconstruction using redundancy under torque limit”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996
[ ] Lauvdal T., Murray R., Fossen T., “Stabilization of integrator chains in the presence of magnitude and rate saturations; a gain scheduling approach”, IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1997
[ ] Santibanez V., Kelly R., Reyes F., “A new set_point controller with bounded torques for robot manipulators”, IEEE trans. on industrial electronics, 1998
[ ] Gharieb W., Nagib G., “Fuzzy intervention in PID controller design”, IEEE ISIE, 2001
[ ] Kanamori M., Tomizuka M., “Asymptotic tracking for linear systems with actuator saturation by output feedback control”, American Control Conf., 2001
[ ] Bohn C., Atherton D. P., “An analysis package comparing PID anti-wind up strategies”, IEEE Control Systems, 1995
[ ] جان کرِیگ، مکانیک و کنترل در روباتیک، ترجمه علی مقداری و فائزه میرفخرایی، انتشارات دانشگاه صنعتی شریف، ۱۳۷۷
[ ] Spong M. W., Vidyasagar M., Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, 1989.
[ ] غلامرضا بخشی، طراحی کنترل مقاوم ترکیبی در روباتهای با مفاصل انعطاف پذیر، رساله کارشناسی ارشد، زیر نظر دکتر حمیدرضا تقی‌راد، دانشکده برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، ۱۳۸۱
[ ] Craig J.J., Adaptive Control of Mechanical Manipulators, Addison-Wesley, 1998
[ ] Qu Z., Dorsey J., “Robust PID Control of Robots”, Int. J of Robotics and Automation. Vol. 6, No. 4 , pp 228-235, 1991
[ ] Rocco P., Book W.J., “Modeling for Two-Time-Scale Force/Position Control of Flexible Robots”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996
[ ] Khorrami F., Ozguner U., “Perturbation Methods in Control of Flexible Link Manipulator”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1988
[ ] Austin Y., Chevallereau C., “The Singular Perturbation Control of a Two-Flexible-Link Robot”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1993
[ ] Yang J.H., Fu L.C., “Analysis and Control for Manipulators with both Joint and Link Flexibility”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1993
[ ] سجاد ازگلی، آشنایی با روش انحراف تکین برای مدلسازی سیستمهای دارای چند قطب دور از هم و معرفی روش کنترل ترکیبی برای کنترل آنها، هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، شهریور ۱۳۸۳
[ ] Khalil H., Nonlinear Systems, 2nd Ed., Section 6.1
[ ] Noble B., Daniel J. W., Applied Linear Algebra, Prentice-Hall, 1988
[ ] محمد اعظم خسروی، مدلسازی و کنترل مقاوم روباتهای با مفاصل انعطاف پذیر، رساله کارشناسی ارشد، زیر نظر دکتر حمیدرضا تقی‌راد، دانشکده برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، ۱۳۷۸
[ ] H. D. Taghirad and P. R. Belanger, “H∞-Based robust torque control of harmonic drive systems”, Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control, 123 (3) : 338-345, 2001
[ ] Gahinet P., Nemirovski A., Laub A. J., Chilali M., LMI Control Toolbox User’s Guide, The Mathworks, Inc., 1995
[ ] Gahinet P., Apkarian P., “A Linear Matrix inequality approach to H∞ Control”, Int. J of Robust and Nonlinear Control, Vol. 4, pp 421-448, 1994
[ ] Gahinet P., “Explicit controller formulas for LMI-based H∞ synthesis”, Automatica, Vol. 32, pp 1007-1014, 1996
[ ] Chilali M., Gahinet P., “H∞ design with pole placement constraints: an LMI approach”, IEEE Trans. on Automatic Contro